Institut für Mechanik und Mechatronik Institut für Mechanik und Mechatronik

Hr. Anselm, Prof. Dalhoff

Masterprojekt.SkewedWakeEffect.AnselmDalhoff.pdf

Im Rahmen der Entwicklung eines neuen Wahl-Moduls können
unterschiedliche Arbeiten auf dem Gebiet der Strukturoptimierung auf
Basis von FEM vergeben werden.
Die Aufgaben beinhalten:
- Formoptimierung (Morphing, Shape Optimization)
- Parameteroptimierung
- Topologieoptmierung
Die Bearbeitung soll mit ANSYS Workbench oder mit Altair erfolgen.
Verschiedene Aufgaben können als Bachelorarbeit oder Master-Projekt gestellt werden.
Bei Interesse bitte melden bei Prof. Dr .Georgi Kolarov

Aufgabenstellung:

Auf einem Spielfeld bewegen sich mehrere mobile Roboter und weitere Objekte in einem produktionstechnischen Szenario.

Um das Spielfeld herum ist bereits eine Rahmenkonstruktion vorhanden, an der nun Beleuchtung, Kameras und weitere Sensorik für die Beobachtung installiert werden sollen.

Im ersten Schritt soll das produkttechnische Szenario entwickelt werden. In verschiedenen Gebäuden (Spielfeldteilen, die jeweils mit einer Kamera einsehbar sind) sollen typische Anwendungen wie Wareneingang, Montage oder Versand nachgestellt werden. Die mobilen Roboter bzw. Ladungsträger und die Arbeitsaufträge werden mit verschiedenen eindeutigen Markern (Aruco oder RFID) gekennzeichnet. Des Weiteren soll eruiert werden, wie Yolo Techniken für die Suche nach den Codes genutzt werden kann.

Für die Verfolgung der Ladungsträger und der Aufträge werden entsprechende Nachrichten versendet und auf einem Dashboard visualisiert.

Ziel der Arbeit ist die Demonstration des Zusammenspiels verschiedener Technologien zur Verfolgung von Ladungsträgern und Aufträgen.

Aufgabenstellung:

Auf einem Spielfeld bewegen sich mehrere mobile Roboter und weitere Objekte in einem produktionstechnischen Szenario.

Die mobilen Plattformen werden über ROS bewegt, ihre Zustande sind über diese Schnittstelle verfügbar.

Alle aktuellen Positionen und Zustandsdaten der Roboter sollen in einem Monitoring System erfasst und auf einem Dashboard visualisiert werden.

Dieses Projekt wendet sich insbesondere an informatikinteressierte Studierende.  

Aufgabenstellung:

In einer Roboterzelle sollen zwei Roboter, eine PKM und ein Scara, über eine Drehscheibe als Übergabestation kooperativ zusammenarbeiten. Eine erste Inbetriebnahme der Gerätschaften ist in einer Vorarbeit bereits erfolgt.

In dieser Arbeit soll die Ablaufsteuerung zwischen den Robotersystemen und der Drehscheibe optimiert werden. Die Tischgeometrie ist noch anzupassen, die Ansteuerung der Drehscheibe ist zu optimieren und für die Erfassung der bewegten Objekte sind zusätzliche Sensoren zu implementieren. 

In der ersten Phase sollen Objekte auf die Drehscheibe abgelegt werden und von einem Fanghaken so positioniert werden, dass sie vom anderen Roboter aufgenommen werden können. In der zweiten Phase sollen die Roboter die Objekte in einer synchronisierten Fahrbewegung greifen.

Es sind Tests bzgl. der Perfomance und einer minimalen Taktzeit durchzuführen.  

Kenntnisse in der Robotik sind wünschenswert.

(Optional: Nutzung von Omron Sight)

Aufgabenstellung:

In einer Roboterzelle soll mit einem Roboter Kuka Agilus KR 6 eine Fertigungsumgebung aufgebaut werden, die es ermöglicht nach einem Scan der Oberfläche sowohl auftragende als auch abtragende Fertigungsschritte durchzuführen. Dazu bewegt der Roboter das Werkstück unter einem Scanner hinweg und erfasst die zu bearbeitende Oberfläche. In nächsten Schritt wird das Werkstück mit einem Fräser bearbeitet und / oder mit einem 3 D Druckverfahren additiv ergänzt.

Die Zelle wurde in einem Projekt bereits vorbereitet und erste Erfahrungen sind vorhanden und dokumentiert. Die Arbeit umfasst den Umbau der Zelle, so dass nun das Werkstück bewegt wird und die Werkzeuge zur Bearbeitung fest installiert werden. Es sind Bewegungs- und Steifigkeitsanalysen durchzuführen, um die optimalen Standorte in der Zelle für die Einzeloperationen zu finden.

Kenntnisse in der Robotik sind wünschenswert.