Institut für Mechanik und Mechatronik Institut für Mechanik und Mechatronik

Aufgabenstellung:
Auf einem Spielfeld bewegen sich mehrere mobile Roboter und weitere Objekte in einem produktionstechnischen Szenario. Um das Spielfeld herum ist bereits eine Rahmenkonstruktion vorhanden, an der nun Beleuchtung, Kameras und weitere Sensorik für die Beobachtung installiert werden sollen. Im ersten Schritt soll das produkttechnische Szenario entwickelt werden. In verschiedenen Gebäuden (Spielfeldteilen, die jeweils mit einer Kamera einsehbar sind) sollen typische Anwendungen wie Wareneingang, Montage oder Versand nachgestellt werden. Die mobilen Roboter bzw. Ladungsträger und die Arbeitsaufträge werden mit verschiedenen eindeutigen Markern gekennzeichnet. Für die Verfolgung der Ladungsträger und der Aufträge werden entsprechende Nachrichten versendet und auf einem Dashboard visualisiert. Ziel der Arbeit ist die Demonstration des Zusammenspiels verschiedener Technologien zur Verfolgung von Ladungsträgern und Aufträgen.

Aufgabenstellung:
in der mobilen Robotik sind Metoden der Bahnplanung, wie PRM oder RRT, die über statistisch zufällige Zwischenpunkte eine Bahn finden, inzwischen Standard. Ziel dieser Arbeit ist es ,diese Algorithmen für fest installierte Industrieroboter zu implementieren und an einem KUKA Agilus KR6 auch zu testen.

Aufgabenstellung: 
Roboter mit mehr Achsen als für räumliche Aufgaben notwendige sechs Freiheitsgraden sind redundat, können also Posen halten, während sie die eigenen Gelenkstellungen verändern.
Besipiel: Ein Roboter als Fahrplattform hat drei Freiheitsgrade, ein darauf montierter Roboter hat 5 oder 6 Achsen. Dann ist dieser Roboter in der Lage eine Pose während der Vorbeifahtrt zu halten. 
Nach Einführung in die Theorie ist die indirekte Kinematik solch redundanter Roboter in Matlab / Simulink zu implementieren und bzgl. verschiedner Szenarien zu testen.

Aufgabenstellung: 
Mobile Roboter nutzen zur Lokalisation Scan Matching Verfahren und Partikelfilter. Für einen Turtlebot 3 sollen mit dem System ROS neuen Methoden der Lokalisation und Bahnplanung getestet werden.
Vorkenntnisse in ROS sind sehr empfehlenswert.

Aufgabenstellung: 
In der Praxis sind Roboter oft als Bestückungsautomaten für WZM im Einsatz. Der Roboter und die Bauteile müssen dazu meist sehr gut vorpositioniert werden. In dieser Arbeit sollen die Positionen sensorgestützt automatisch gefunden werden, um den Einrichtprozess zeitlich zu reduzieren. Im Labor stehen ein Scara und eine Parallelkinematik zur schnellen Aufnahme von Objekten zur Verfügung. Mit diesen Robotern sollen Tests der Appklikation durchgeführt werden.

Im Rahmen der Entwicklung eines neuen Wahl-Moduls können
unterschiedliche Arbeiten auf dem Gebiet der Strukturoptimierung auf
Basis von FEM vergeben werden.
Die Aufgaben beinhalten:
- Formoptimierung (Morphing, Shape Optimization)
- Parameteroptimierung
- Topologieoptmierung
Die Bearbeitung soll mit ANSYS Workbench oder mit Altair erfolgen.
Verschiedene Aufgaben können als Bachelorarbeit oder Master-Projekt gestellt werden.
Bei Interesse bitte melden bei Prof. Dr .Georgi Kolarov

Hr. Anselm, Prof. Dalhoff

Masterprojekt.SkewedWakeEffect.AnselmDalhoff.pdf